Der Ort ist als „Straßendorf“ entlang der Schleichtalstraße (Kreisstraße) angeordnet. In der Mitte des Orts befindet sich das ehemalige Schulhaus, daneben das Backhaus mit Holzbackofen. Das ehemalige Schulhaus wird heute als Dorfgemeinschaftshaus genutzt.

Der Ortsname Erstetten entsprang vermutlich aus einem Personennamen.

Vom Ortsadel werden 1108 Hartwin und 1408 Dietrich von Erstetten zu Volkersheim erwähnt. 1333 erwarb das Kloster Blaubeuren das Gut Ingolfstal, das zwischen Erstetten und Pappelau angesiedelt war. Die Bewohner des Hofguts dürften um 1349 infolge einer Pestepidemie nach Erstetten umgezogen sein. Neben dem Kloster hatten auch die Freiherren von Ulm zu Erbach im Ort Besitz. Erstetten gehörte bis zur Reformation als Filialgemeinde zu Erbach. Vor 1830 gehörte der Ort zeitweise zur Schultheißerei Ringingen. Seit 1830 wird Erstetten von Pappelau mitverwaltet. Heute hat Erstetten etwa 200 Einwohner.